爬纜索機器人

　　斜拉橋以其優美的外觀及良好的抗震性越來越得到橋梁設計師的青睞。自從1956年在瑞典建成曹姆松特斜拉橋以來，到1993年全世界已有300余座斜拉橋。我國自1975年在四川云陽建成第一座斜拉橋之后，至今共建成40余座斜拉橋。

爬纜索機器人

　　斜拉橋的主要受力構件是纜索，但其長期暴露在大氣之中，受到風吹、日曬、雨淋和環境污染的侵蝕，其表面會受到較嚴重的破壞，這會對整座斜拉橋帶來不利的影響。因此，對纜索的有效維護是十分必要的。斜拉橋以其獨特的構型吸引著眾多的觀光者，為現代化都市增添了一道亮麗的風景線。但人們在驚嘆斜拉橋壯觀的同時，也發現美中不足的是大多數斜拉橋的纜索都是黑色，色彩的單調影響了斜拉橋的魅力。所以，近年來彩化斜拉橋成了許多橋梁專家追求的目標。

　　目前，彩化斜拉橋的方法有三種，即彩色繞包、全材彩化及彩色涂裝，其中彩色涂裝是最經濟且柔性較大的方法。到目前為止，國內外對斜拉橋纜索進行彩色涂裝主要采用兩種方法，一種是針對小型斜拉橋使用液壓升降平臺進行纜索涂裝，另一種是利用預先裝好的塔頂的定點，用鋼絲托動吊籃搭載工作人員沿纜索進行涂裝。前一種方法的工作范圍十分有限，后一種方法是許多斜拉橋采用的普遍方法，但采用人工方法進行高空涂裝作業不僅效率低、成本高，而且危險性大，尤其是在風雨天就更加危險。為此，上海交通大學機器人研究所于1997年與上海黃浦江大橋工程建設處合作研制了一臺斜拉橋纜索涂裝維護機器人樣機。

　　該機器人系統由兩部分組成，一部分是機器人本體，一部分是機器人小車。機器人本體可以沿各種傾斜度的纜索爬升，在高空纜索上自動完成檢查、打磨、清洗、去靜電、底涂和面涂及一系列的維護工作。機器人本體上裝有CCD攝像機，可隨時監視工作情況。另一部分地面小車，用于安裝機器人本體并向機器人本體供應水、涂料，同時監控機器人的高空工作情況。

　　機器人具有以下功能：

沿索爬升功能

　　機器人可沿任意傾斜度的纜索爬升，可爬升的纜索標高為160米，纜索傾斜度0～90(，可適應的纜索直徑為90～200毫米，機器人爬升速度為8米/秒。

纜索檢測功能

　　機器人上裝有鋼絲繩檢測系統，可沿纜索檢測鋼絲是否有斷絲，以便及時更換纜索。

纜索清洗功能

　　在機器人本體上配備有各種形狀的清洗刷和特定的水基清洗液，可完成纜索去塵、脫脂和去聚乙烯表面靜電等工作。

具有一定智能

　　機器人具有良好的人機交互功能，在高空可以判斷是否到頂、風力大小等一些環境情況，并實施相應的動作。

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