核工業(yè)機(jī)器人

　　核電站是核能利用的一個(gè)重要方面，受到了世界各國(guó)的重視。現(xiàn)在全世界核能發(fā)電量占總發(fā)電量的17%。但是這些核電站在建造階段沒(méi)有考慮使用機(jī)器人遙控作業(yè)技術(shù)的應(yīng)用，因此，現(xiàn)有的核電站應(yīng)用機(jī)器人就必須以其定型的格局為前提，選擇合適的機(jī)器人來(lái)完成某些任務(wù)。

　　核工業(yè)機(jī)器人是應(yīng)用在輻射環(huán)境下的特種機(jī)器人。機(jī)器人在這里完成的工作不是在生產(chǎn)線的規(guī)定位置完成已經(jīng)安排好的任務(wù)，它要完成的是位置不定的多種多樣變化的工作。隨著核工業(yè)和機(jī)器人技術(shù)的發(fā)展，不少國(guó)家研制成功了真正的遠(yuǎn)距離控制的核工業(yè)機(jī)器人。例如有美國(guó)的SAMSIN型，德國(guó)的EMSM系列，法國(guó)的MA23—SD系列等。目前大多數(shù)核工業(yè)機(jī)器人采用的是車輪或履帶，或車輪和履帶相結(jié)合的行走方式，只有少數(shù)的機(jī)器人采用多足或兩足行走方式。為了實(shí)現(xiàn)遠(yuǎn)距離控制，核工業(yè)機(jī)器人具有各種各樣的傳感器設(shè)備。現(xiàn)在研制成功的核工業(yè)機(jī)器人一般都攜帶有照明燈，攝像機(jī)和導(dǎo)航設(shè)備，并且通過(guò)一根很柔軟的電線連接到它的機(jī)械手上，這樣它就可以順利的在現(xiàn)場(chǎng)行走，達(dá)到目的地。

　　核工業(yè)機(jī)器人是一種十分靈活，能做各種姿態(tài)運(yùn)動(dòng)以及可以操作各種工具的設(shè)備，對(duì)危險(xiǎn)環(huán)境有著極好的應(yīng)變能力。一般的核工業(yè)機(jī)器人需要有這樣的幾個(gè)特點(diǎn)：

　　1，適應(yīng)不同的環(huán)境和高可靠性。機(jī)器人在核電站內(nèi)進(jìn)行工作時(shí)，多半是操作高放射性物質(zhì)，一旦發(fā)生故障，不僅本身將受到放射性污染，而且還會(huì)造成污染范圍擴(kuò)大。所以要保證核工業(yè)機(jī)器人有很強(qiáng)的環(huán)境適應(yīng)能力和很高的可靠性，使它在工作時(shí)不會(huì)發(fā)生故障。

　　2，適用性強(qiáng)。核電站內(nèi)的設(shè)備很多，各種管道錯(cuò)綜復(fù)雜，通道狹隘，工作空間小。因此要求核工業(yè)機(jī)器人能順利通過(guò)各種障礙物和狹隘的通道，并且最好能根據(jù)需要操作不同的設(shè)備。

　　現(xiàn)在世界上的核工業(yè)機(jī)器人已經(jīng)有幾百臺(tái)了，然而這些機(jī)器人大多缺乏感知功能（如視覺(jué)，聽(tīng)覺(jué)，觸覺(jué)等），手的靈巧性也不夠。對(duì)付核工業(yè)的惡劣環(huán)境影響的能力還有待提高。這些都是發(fā)展新型核工業(yè)機(jī)器人所要克服的困難。

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