早在三疊紀晚期，就在恐龍剛剛登上進化舞臺的同時，一群在當時并不起眼的小動物從獸孔目爬行動物當中的獸齒類里分化出來。它們有點“生不逢時”，因為在隨后從侏羅紀到白堊紀長達1億多年的漫長歲月里，它們一直生活在以恐龍為主的爬行動物的巨大壓力下，在夾縫里求生存。直到白堊紀之末，當恐龍等在中生代異常適應的爬行動物發生了大滅絕之后，它們才得以在隨后的新生代中頑強地崛起并成為新生代地球的主宰。它們就是哺乳動物，它們最終能夠從夾縫里崛起的原因則是它們已經具備了一系列進步的特征。
從晚三疊紀開始，哺乳動物在整個中生代經歷了艱難而不屈不撓的發展過程，分化出始獸亞綱、異獸亞綱和獸亞綱三大類。其中，始獸亞綱包括柱齒獸目、三尖齒獸目兩類；異獸亞綱僅有一目，即多瘤齒獸目；獸亞綱包括三個次亞綱，即祖獸次亞綱、后獸次亞綱和真獸次亞綱。
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