伐根機器人

　　我國是一個少林的國家，森林覆蓋率僅為13.92%，在世界各國中排120位。我國人均森林蓄積量為9.8立方米，遠遠低于世界林業發達國家水平。為克服我國的森林資源危機，改進森林資源利用，充分發揮林地效益，其重要途徑是：一、充分利用森林采伐剩余物；二、培育優質工業用材林。

伐根機器人

　　在采伐剩余物中，伐根占有相當大的比重。伐區的伐根蓄積量很大，用途廣（伐根可用于硫酸鹽紙漿生產，微生物工業和制造木塑料等）。將伐根取出利用，經濟效益極為可觀。伐根清除后的林地易于人工更新造林，并可以清除繁殖在伐根上損害樹木的病蟲害和真菌。在我國原始林區和人工林中，伐根清理很少，一般留在采伐跡地任其腐朽，所以伐根清理是高效地利用伐區剩余物和伐區跡地更新造林的關鍵。

　　目前，在我國伐根清理中應用的各種方式、方法都存在著勞動強度大，作業安全性差，作業效率、經濟效益低、環境生態效益差等問題。國外的伐根清理機械共同特點是功率大但價格昂貴，國內無法引進推廣。為了解決這個問題，針對國內外伐根清根機械的情況，結合我國的國情和林情，東北林業大學研制了一種先進、經濟適用、效率高、對地表破壞程度小、伐根收集率高、清除伐根程度符合森林更新要求、對環境沒有污染的智能型伐根清理機器人。使用智能伐根清理機器人，在一個停靠位置，即清理周圍半徑8m范圍內的伐根，是人工挖根的50多倍。同時地表坑徑小利于造林，減少了采伐跡地水土流失，減輕了勞動程度，保證安全作業，有顯著經濟效益、生態效益和社會效益。

　　智能型伐根清理機器人主要由行走機構、機械手、液壓驅動系統和控制系統等組成。其中機械手安裝在具有行走功能的回轉平臺上，由回轉盤、大臂、小臂和旋切提拔裝置組成。為能實現在各種不同坡度、地型進行清理伐根，機械手具有六個自由度。旋切提拔裝置由萬能切刀、提拔筒、四爪抓取機構等組成，在液壓系統的驅動下可以實現各種俯仰、旋轉、抓取。該機器人的駕駛室內利用攝像鏡頭和顯示器組成實時監控系統對作業目標進行搜索，操作人員可以在機器人駕駛室內即可進行伐根清理作業。

　　使用智能型伐根機器人促進人工更新造林保護生態環境具有現實的意義和實用價值，該機器人在林業生產，城市建設綠化，輸變電線路改造與建設等方面具有廣闊的應用前景。

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