康復機器人

　　Handy1康復機器人是目前世界上最成功的一種低價的康復機器人系統，現在有100多名嚴重殘疾的人經常在使用它。在許多發達國家都有人采用了這種機器人。

　　目前正在生產的機器人能完成3種功能，是由3種可以拆卸的滑動托盤來分別實現的，它們是吃飯/喝水托盤，洗臉/刮臉/刷牙托盤以及化妝托盤，它們可以根據用戶的不同要求提供。由于不同的用戶要求不同，他們可能會要求增加或者去掉某種托盤，以適應他們身體殘疾的情況，因而靈活地生產可更換的托盤是很重要的。

　　部件多了就很復雜了，為此給這種機器人研制了一種新的控制器，它是以PC104技術為基礎的。為了將來便于改進，設計了一種新穎的輸入/輸出板，它可以插入PC104控制器。它具有以下能力：話音識別，語音合成，傳感器的輸入，手柄控制以及步進電機的輸入等。

　　可更換的組件式托盤裝在Handy1的滑車上，通過一個16腳的插座，從內部連接到機器人的底座中。目前該系統可以識別十五種不同的托盤。通過機器人關節中電位計的反饋，啟動后它可以自動進行比較。它還裝有簡單的查錯程序。

　　Handy1具有通話的能力，它可以在操作過程中為護理人員及用戶提供有用的信息，所提供的信息可以是簡單的操作指令及有益的指示，并可以用任何一種歐洲語言講出來。這種裝置可以大大提高Handy1的方便用戶的能力，而且有助于突破語言的障礙。

　　以進食為例，Handy1的工作過程是這樣的：在Handy1的托盤部分裝有一個光掃描系統，它使用戶能夠從餐盤的任何部分選擇食物。簡而言之，一旦系統通電，餐盤中的事物就被分配到若干格中，共有7束光線在餐盤的后面從左向右掃描。用戶只用等到光線掃到他想吃的食物的那一格的后面時，就可以按下單一的開關，啟動Handy1。機器人前進到餐盤中所選中的部分，盛出一滿勺食物送到用戶的嘴里。用戶可以按照自己希望的速度盛取食物，這一過程可以重復進行，只到盤子空了為止。機器人上的計算機始終跟蹤盤子中被選中食物的地方，并自動控制掃描系統越過空了的地方。利用托盤上的第8束光線，用戶在吃飯時可以夠得到任何地方的飲料。

　　Handy1的簡單性以及多功能性提高了它對所有殘疾人群體以及護理人員的吸引力。該系統為有特殊需求的人們提供了較大的自主性，使他們增加了溶入到“正常”環境中的機會。

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