噴漿機器人

　　所謂的機器人化機器是指在傳統(tǒng)機械中引入機器人技術(shù)，使其具有機器人的功能。這一概念最早是由蔣新松院士提出來的。當(dāng)然，也可把機器人化機器稱之為智能機器或智能機械。

大型噴漿機器人

　　在工程機械行業(yè)，我國的大多數(shù)產(chǎn)品都面臨著更新?lián)Q代。機器人技術(shù)，即機電液訊一體化技術(shù)是提升工程機械技術(shù)水平和產(chǎn)品檔次的重要手段。由于我國工程機械行業(yè)的自主開發(fā)能力弱，國外產(chǎn)品進口逐年上升。為了改變這一狀況，我國工程機械行業(yè)聯(lián)合科研單位開展了機器人化機器的研究，相繼研制出噴漿機、鑿巖機、壓路機、推土機、裝載機、攤鋪機等多項成果。

　　噴漿就是噴射混凝土。噴漿支護是現(xiàn)代建設(shè)施工中廣泛采用的支護方法。噴漿機器人可用于一切需要噴漿的工程中。鐵路、公路隧道，礦山巷道，水利和水電的隧洞和涵洞，地鐵以及各種地下（軍用、民用）建筑等，現(xiàn)在都普遍采用噴漿支護。鐵路和公路每年就要開挖300公里隧道，特別是在我國鐵路、公路建設(shè)重點地區(qū)的西南部和南部地區(qū)，為適應(yīng)車速越來越快的發(fā)展趨勢，線路盡可能少拐彎，隧道開挖量會更大；我國有大、中型煤礦500多個，每個礦都有掘進隊5－6個，其巷道開挖總量比鐵路還多。

　　與傳統(tǒng)的木材、鋼梁支護方法相比，噴漿支護不僅節(jié)省大量木材和鋼材，而且具有施工速度快、支護效果好等優(yōu)點。但噴漿支護也存在一些待解決的問題，如人工噴漿時，回彈造成的飛沙走石使工人不敢抬頭睜眼，致使無法保持噴槍與受噴面垂直，也無法使噴槍口與受噴面保持最佳距離。這樣，不僅混凝土的回彈率高（30－50％），浪費材料，而且混凝土結(jié)構(gòu)疏密不一，不能保證噴層的質(zhì)量。另外對大斷面隧道，人工噴漿需要搭腳手架，影響施工進度，且費工費料。國內(nèi)外都認為采用機器人噴漿是一條出路。

　　國外從60年代開始采用機械手噴漿，現(xiàn)在國內(nèi)采用的噴漿機械手全是進口的，單價一般在260－500萬元人民幣之間，并且維修和配件供應(yīng)都很困難。

　　山東科技大學(xué)機器人研究中心從1994年開始著手“噴漿機器人”的研制，先后完成了礦井用噴漿機器人和大型噴漿機器人。

　　經(jīng)過科技人員和管理人員的共同努力，2000年初第一臺大型噴漿機器人已完成，5月23日運抵濟南高速公路的隧道施工現(xiàn)場，開始使用，機器人運轉(zhuǎn)正常。目前，第二臺大型噴漿機器人已用于西安－合肥的鐵路隧道施工。

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